Le premier objectif est de coupler un planificateur de mouvement pour la manipulation dextre avec un générateur de prise naturelle basé sur une phase d’apprentissage par imitation. Le couplage entre les deux modes est assuré par un sélecteur d’actions.

Le second objectif est la mise en œuvre d’une stratégie de synthèse de prise biomimétique. Cette mise en oeuvre pourra parallèlement conduire à la création d’une base de données cinématique objets / configurations de prises en utilisant conjointement le Cyberglove du LNRS et l’exosquelette du LMS. A ce niveau, un interfaçage et/ou une fusion SMAR / PALOMA devra être envisagée et produire ce nouvel outil de synthèse biomimétique de la préhension dextre.