Objectif : Cette tâche a pour objectif de développer les outils d’analyse nécessaires à la modélisation, l’identification et la simulation d’une structure de main bio-fidèle dans ses mouvements et son actionnement. Ces outils porteront sur la quantification des grandeurs biomécaniques gouvernant la dynamique de la main humaine en terme de mouvement et effort. Il s’agira de définir l’ensemble des liaisons à prendre en compte, des mouvements libres possibles ainsi que des tâches de manipulation réalisables. Ceci permettra d’une part de fournir les éléments nécessaires à prendre en compte lors de la phase de la conception. D’autre part, une évaluation efficace des choix de la motorisation (nombre d’actionneurs, leur nature et emplacement) de la solution proposée et l’adéquation de son utilisation dans le domaine de la robotique humanoïde et/ou dans le handicap sera visée.