Cadre : Projet financé par l’ANR - programme CONTINT.

Durée : Déc. 2008 - Juin 2012.

Résumé : Ce projet propose deux méthodes innovantes de pilotage bio-inspirées complémentaires d’une main dextre de nouvelle génération qui sera conçue, réalisée et évaluée. L’intérêt d’intégrer deux méthodes sur un même contrôleur est d’obtenir au choix, suivant la tâche à réaliser, soit des séquences de manipulation fine issues de tâches planifiées, soit des séquences intuitives s’appuyant sur une base de connaissances. La seconde originalité du projet est le développement d’une main artificielle intégrant des technologies innovantes.

SP1 : une évaluation, à l’aide de la main à 4 doigts et 16 d.d.l. de l’institut PPRIME (ex LMS), des capacités manipulatoires à partir d’une commande classique et d’une commande bio inspirée. SP2 : une modélisation biomécanique et une synthèse cinématique. SP3 : la définition et la conception d’une nouvelle main à partir de l’évaluation précédente, d’un modèle biomécanique et d’une synthèse cinématique. SP4 : le développement des deux méthodes de pilotage. SP5 : la réalisation, la mise en œuvre et l’évaluation du nouveau démonstrateur.